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目前,耕华实验室里一共养了两只狗子,除了Max还有一个叫Jamoca的前辈,它是国内第一只学会走梅花桩的机器狗。这样一来,北新办机器狗就能够做到一出脚就是对的,不需要试探、也不需要多余的动作来维持或者恢复平衡,从而做到走得又快又稳。由此,户唐借助以上三大招的功夫,Max二代完成了精彩的花式过桩表演。
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所谓6D,气深除了X、Y、Z轴上的位置数据,还包括机器狗需要做出的偏航、俯仰和滚动维度的信息。
3、耕华控制动作,耕华按轨迹精准落点动作轨迹规划好后,Max就可以开始正式⾏动,最大的考验是如何控制恰到好处的力、按照规划轨迹实现精准落点在跟踪参考轨迹方面,Max采用了最新版xMPC+WBC(ModelPredictiveControlandWhole-BodyImpulseControl,模型预测控制和全身控制)控制架构,基于更精确的线性化动力学模型,效果更好。图/图虫创意一时间,北新办人们争相讨论大熊猫降级的消息,有网友表示:离人手一只圆滚滚的日子又近了一步。
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